Groovy-PID モーター制御基板

UART経由でエンコーダ―付きモータをPID制御できる実験ボード
安価に入手できるエンコーダ―付きモータをPID制御するための制御基板です。ロボットに使用できる様々なキャタピラや四輪の台車が販売されていますが、Groovy-IoTはこれらとの連携を意識しているので、ケーブルセット1本でスッキリと接続ができます。
ROS(Robot Operating System)を前提とした高機能のロボットを作る場合はRaspberry Piを利用すると便利ですが、取り付け穴の位置をRaspberry Piに合わせているので、重ねてシステムに実装できます。
制御用サンプルソフトをOSSとして公開しています。PicKit3(とその互換品)を用意すれば、独自に開発したソフトで動作させることができます。
パワートランジスタのヒートシンクや9軸センサをオプションとして利用できます。これらにより、より安定性や高機能なボードとしての利用が可能です。
組み込みソフト用のShellとして定評のあるMicroShellの機能の一部を組み込みました。これにより、柔軟なコマンド拡張が可能です。