JAPAN ROBOTECHの理科/技術/科学工作

駆動部にメカナムホイールと通常タイヤの2種類を装備、交換できる2Wayロボ。通常タイヤで、従来の前後移動、右左折、信地回転、超信地回転、メカナムホイールで、並進運動、円弧運動、円周移動、四方八方移動などが実現できます。変調赤外線センサ/赤外線反射センサを付属、明るさセンサ/音センサをマイコンボード内に内蔵しており、これらを利用して各種制御を行えます。

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

光学式エンコーダを組み込んだモーターRDO-502とタイヤのセット RDO-502は、130モーターとギアボックスを組み合わせてあり、ギア比は1/48です。モーター電源用の2ピンコネクタ、エンコーダ出力用の3ピンコネクタが付属しています(20cmケーブル)。さらに、マウント金具とタイヤが付属します。モータ軸で8P/R(1回転あたり8パルス=ON/OFFを8回)なので、プログラムでは1回転で16カウントすることができます。ギア比が約1/48の場合、出力軸では384P/R、1回転あたり約768カウントできます。RDC-103の場合、Type1/Type2で0番、1番ピンで割り込みを使用してカウントします。

ロボカップジュニアのサッカー2on2競技において、ロボットの大きさをチェックするためのシリンダーです。丈夫なアクリル製です。※こちらは受注生産品です。

エンコーダ付ギアボックスRDO-502ENのエンコーダとコントローラを接続するケーブルです。ケーブル1本と4ピンピンヘッダ入。Type3/Type3+に接続する場合、コントローラへのピンヘッダの半田付けが必要です。

LEDライトRDO-404をボックス型スタンドに固定したセットです。12cm角程度の水耕栽培プランターなどでそのまま実験などに利用することができます。※高輝度LEDを使用していますので、発光面を直視しないでください。

RDC-103をACアダプタに接続するケーブルです。

単三×4本のスイッチ付き電池ボックスXHコネクタが付いているので、RDCとペンシルプログラマーにつなぐことができます。

コントローラボードはArduino互換のRDCですから、もちろんArduinoを使って自由にプログラミングすることができます。簡単な構造ですので、使い方に慣れてきたら、分解して自由なロボットに作り変えることもできます。※机や凹凸のないフローリングなど、平滑な床面専用です。机上で動かす場合は落下しないよう注意してください。

サッカーロボットの製作に適したユニバーサルプレートの車体、反射赤外線センサーや変調赤外線センサーをセットにしました。

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

※こちらは受注生産品です。

反射赤外線センサーやボード搭載の明るさセンサーによるライントレース、超音波センサーによる障害物への衝突回避を実験することができます。車体は7mmピッチの3.5mm穴ユニバーサルプレートで様々なロボットの製作のベースとして使用できます。ライントレースプログラム、衝突回避プログラムはガイドPDFで解説します。

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

130モータでギア比は1/48です。2ピンコネクタと、みの虫クリップ用のパターンがあります。マウント金具、タイヤ付。20cmケーブル付き。

ブロック穴と3mmネジ穴が開いたプレートです。基板裏面の樹脂スペーサにネジで固定します。RDC-103用です。

サッカーロボットの製作に適したユニバーサルプレートの車体、反射赤外線センサーや変調赤外線センサーをセットにしました。

反射赤外線センサーで壁伝いロボットを実験することができます。車体は7mmピッチの3.5mm穴ユニバーサルプレートで様々なロボットの製作のベースとして使用できます。

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

駆動部にメカナムホイールと通常タイヤの2種類を装備、交換できる2Wayロボ。通常タイヤで、従来の前後移動、右左折、信地回転、超信地回転、メカナムホイールで、並進運動、円弧運動、円周移動、四方八方移動などが実現できます。変調赤外線センサ/赤外線反射センサを付属、明るさセンサ/音センサをマイコンボード内に内蔵しており、これらを利用して各種制御を行えます。

※こちらは受注生産品です。

反射赤外線センサーやボード搭載の明るさセンサーによるライントレース、超音波センサーによる障害物への衝突回避を実験することができます。車体は7mmピッチの3.5mm穴ユニバーサルプレートで様々なロボットの製作のベースとして使用できます。ライントレースプログ

サッカーロボットの製作に適したユニバーサルプレートの車体、反射赤外線センサーや変調赤外線センサーをセットにしました。

130モータでギア比は1/120です。2ピンコネクタと、みの虫クリップ用のパターンがあります。マウント金具、タイヤ付。20cmケーブル付き。

Arduino/SensorBoard互換のコントローラ

駆動部にメカナムホイールと通常タイヤの2種類を装備、交換できる2Wayロボ。通常タイヤで、従来の前後移動、右左折、信地回転、超信地回転、メカナムホイールで、並進運動、円弧運動、円周移動、四方八方移動などが実現できます。変調赤外線センサ/赤外線反射センサを付属、明るさセンサ/音センサをマイコンボード内に内蔵しており、これらを利用して各種制御を行えます。

反射赤外線センサーで壁伝いロボットを実験することができます。車体は7mmピッチの3.5mm穴ユニバーサルプレートで様々なロボットの製作のベースとして使用できます。

RDS-X25(Zero)PID制御スターターセットは、エンコーダー付ギヤボックスを使ったモデルです。ガイドPDFはエンコーダー付モーターの出力を読み取り、カウントする、さらにPID制御を応用してモーターの個体差があっても直進するサンプルプログラムを実験できます。ロボットにペンをセットして簡単な図形を描くプログラムをテストできます。同じ車体で、ライントレースと衝突回避の実験もできます。また、部品を組み替えることで様々なロボットのベースとしても使用できます。ガイドPDFの後半には東洋大学 山川先生の「オドメトリを用いた軌道制御」を掲載しています。※ZeroモデルはコントローラーRDC-103に加速度/ジャイロセンサーが搭載されていませんが、「オドメトリを用いた軌道制御」では使用しません。I2C接続で加速度/ジャイロセンサーを別途追加することはできます。