機能位置決め機能/メモリ運転、直接運転
補助機能/オーバーライド、ソフトウェアリミット、バックラッシュ補正、トルク制限
同期データリンク機能/(ユニットVer.1.1以前)なし、(ユニットVer.1.3以降)CJ2H-CPU(ユニットVer.1.4以降)との組み合わせにより速度指令値、トルク指令値、トルクフィードフォワード、トルク制限値、速度制限値の指令が可能
制御仕様(位置決め機能)
単軸制御/(位置制御)単軸8軸、(速度制御)単軸8軸
補間制御/(直線補間)最大4軸、(円弧補間)2軸
メモリ運転/(最大タスク数)4タスク(1タスク当たりの制御軸数は4軸まで)、(シーケンス機能)JUMP、FOR-NEXT(50階層/タスク)、PSET、PRSET、(ドウェルタイマ)500個/タスク 0～10.00s(0.01s単位で設定可能)
起動時間(ms)直接運転(高速PTP)/0.15～0.4(1～4軸使用時)、0.15～0.8(5～8軸使用時)
直接運転(リレー)/2.5～4.5
メモリ運転(直接補間)/6.5～8.5
制御周期0.5ms(1～2軸使用時)/1ms(3～4軸使用時)/2ms(5～8軸使用時)
(通信周期/250μs(1～4軸使用時)、500μs(5～8軸使用時))
速度指令データ：(位置制御)1～2147483647指令単位/s、(速度制御時)-2147483648～2147483647指令単位/s
データ数：500個/タスク
入出力信号(ドライバI/F用)
外部入出力なし
(外部I/F信号：6点(外部原点信号、原点近傍信号、正方向限界、負方向限界、即停止、割込み入力)/軸)
入出力占有点数ユニット制御リレーエリアCPU：高機能I/Oリレーエリア 25CH
各軸運転用リレーエリア：CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、43CH(出力2+12CH、入力13CH+16CH)×ノード数
メモリ運転用リレーエリア：CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、7CH(出力3CH、入力4CH)×タスク数
I/O入出力エリア/CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、最大1300CH(出力640CH、入力640CH、通信ステータス20CH)
位置指令データ：-2147483648～+2147483647指令単位
データ数：500個/タスク
加減速時間(ms)データ：0～250000
データ数：500個/タスク
