機能
位置決め機能/メモリ運転、直接運転
補助機能/オーバーライド、ソフトウェアリミット、バックラッシュ補正、トルク制限
制御仕様
(位置決め機能)
単軸制御/(位置制御)単軸8軸、(速度制御)単軸8軸
補間制御/(直線補間)最大4軸、(円弧補間)2軸
メモリ運転/(最大タスク数)4タスク(1タスク当たりの制御軸数は4軸まで)、(シーケンス機能)JUMP、FOR-NEXT(50階層/タスク)、PSET、PRSET、(ドウェルタイマ)500個/タスク 0～10.00s(0.01s単位で設定可能)
起動時間(ms)
直接運転(高速PTP)/0.15～0.4(1～4軸使用時)、0.15～0.8(5～8軸使用時)
直接運転(リレー)/2.5～4.5
メモリ運転(直接補間)/6.5～8.5
制御周期
0.5ms(1～2軸使用時)/1ms(3～4軸使用時)/2ms(5～8軸使用時)
(通信周期/250μs(1～4軸使用時)、500μs(5～8軸使用時))
速度指令
データ：(位置制御)1～2147483647指令単位/s、(速度制御時)-2147483648～2147483647指令単位/s
データ数：500個/タスク
入出力信号
(ドライバI/F用)
外部入出力なし
(外部I/F信号：6点(外部原点信号、原点近傍信号、正方向限界、負方向限界、即停止、割込み入力)/軸)
入出力占有点数
ユニット制御リレーエリアCPU：高機能I/Oリレーエリア 25CH
各軸運転用リレーエリア：CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、43CH(出力2+12CH、入力13CH+16CH)×ノード数
メモリ運転用リレーエリア：CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、7CH(出力3CH、入力4CH)×タスク数
位置指令
データ：-2147483648～+2147483647指令単位
データ数：500個/タスク
加減速時間(ms)
データ：0～250000
データ数：500個/タスク
タイプサーボドライバ制御
適合(PLC)CJシリーズ
表示LEDECAT RUN×1、ECAT ERR×1、L/A(Link/Activity)×1
コネクタRJ45 コネクタ×1(シールド対応)
データタイププロセスデータ/スレーブ規定の固定PDOマッピング(Fixed PDO mapping)を使用(サポートソフトウェアにより設定)
質量(g)110以下
適合規格cULus(ClassⅠDiv2 危険場所認定取得品)、EC指令
制御方式EtherCAT通信による制御コマンド発行
外形寸法(幅W×奥行D×高さH)(mm)31×65×90
消費電流(mA)(内部)DC5V 460mA以下
使用周囲温度(℃)0～55
制御単位パルス、mm、inch、degree(電子ギア比と単位倍率により、指令単位を各軸で設定可能)
通信規格IEC 61158 Type12
通信ポートEtherCAT通信ポート×1(ドライバI/F用)
制御軸数8軸
ドライバ種類制御対象ドライバ/OMNUC G5シリーズサーボドライバ(EtherCAT通信タイプ)
プロファイルCiA402ドライブ/Cyclic synchronous position mode(サイクリック同期位置モード)、Cyclic synchronous velocity mode(サイクリック同期速度モード)、Cyclic synchronous torque mode(サイクリック同期トルクモード)、Touch probe function(ラッチ機能)、Torque limit function(トルク制限機能)
通信距離(m)ノード間距離 100以内
トポロジーディージーチェーンのみ(イーサネット用のハブは使用不可)
通信媒体カテゴリ5以上(アルミテープと編組の二重遮へいシールドケーブルを推奨)
メールボックス(CoE)エマージェンシーメッセージ、SDOリクエスト、SDOレスポンス、SDOインフォメーション(位置制御ユニットの通信制御と、スレーブ機器のパラメータ転送に使用)
指令出力最高速度(Mpps)104(パルス単位換算時の速度指令最大値)
単位倍率×1、×10、×100、×1000、×10000
電子ギア比(ユニットVer.1.1 以前)1/1～1048576/1048576、(ユニットVer.1.3 以降)1/1～4294967295/4294967295
物理層100BASE-TX(IEEE802.3)
