- 機能
- 位置決め機能/メモリ運転、直接運転
補助機能/オーバーライド、ソフトウェアリミット、バックラッシュ補正、トルク制限 - 制御仕様
- (位置決め機能)
単軸制御/(位置制御)単軸4軸、(速度制御)単軸4軸
補間制御/(直線補間)最大4軸、(円弧補間)2軸
メモリ運転/(最大タスク数)4タスク、(シーケンス機能)JUMP、FOR-NEXT(50階層/タスク)、PSET、PRSET、(ドウェルタイマ)500個/タスク 0～10.00s(0.01s単位で設定可能) - 起動時間(ms)
- 直接運転(高速PTP)/0.15～0.4
直接運転(リレー)/1.25～2.25
メモリ運転(直接補間)/3.25～4.25 - 制御周期
- 0.5ms(1～2軸使用時)/1ms(3～4軸使用時)
(通信周期/250μs) - 速度指令
- データ：(位置制御)1～2147483647指令単位/s、(速度制御時)-2147483648～2147483647指令単位/s
データ数：500個/タスク - 入出力信号
- (ドライバI/F用)
外部入出力なし
(外部I/F信号：6点(外部原点信号、原点近傍信号、正方向限界、負方向限界、即停止、割込み入力)/軸) - 入出力占有点数
- ユニット制御リレーエリアCPU：高機能I/Oリレーエリア 25CH
各軸運転用リレーエリア：CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、43CH(出力2+12CH、入力13CH+16CH)×ノード数
メモリ運転用リレーエリア：CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、7CH(出力3CH、入力4CH)×タスク数 - 位置指令
- データ：-2147483648～+2147483647指令単位
データ数：500個/タスク - 加減速時間(ms)
- データ：0～250000
データ数：500個/タスク
- タイプ
- サーボドライバ制御
- 適合
- (PLC)CJシリーズ
- 表示LED
- ECAT RUN×1、ECAT ERR×1、L/A(Link/Activity)×1
- コネクタ
- RJ45 コネクタ×1(シールド対応)
- データタイプ
- プロセスデータ/スレーブ規定の固定PDOマッピング(Fixed PDO mapping)を使用(サポートソフトウェアにより設定)
- 質量(g)
- 110以下
- 適合規格
- cULus(ClassⅠDiv2 危険場所認定取得品)、EC指令
- 制御方式
- EtherCAT通信による制御コマンド発行
- 外形寸法(幅W×奥行D×高さH)(mm)
- 31×65×90
- 消費電流(mA)
- (内部)DC5V 460mA以下
- 使用周囲温度(℃)
- 0～55
- 制御単位
- パルス、mm、inch、degree(電子ギア比と単位倍率により、指令単位を各軸で設定可能)
- 通信規格
- IEC 61158 Type12
- 通信ポート
- EtherCAT通信ポート×1(ドライバI/F用)
- 制御軸数
- 4軸
- ドライバ種類
- 制御対象ドライバ/OMNUC G5シリーズサーボドライバ(EtherCAT通信タイプ)
- プロファイル
- CiA402ドライブ/Cyclic synchronous position mode(サイクリック同期位置モード)、Cyclic synchronous velocity mode(サイクリック同期速度モード)、Cyclic synchronous torque mode(サイクリック同期トルクモード)、Touch probe function(ラッチ機能)、Torque limit function(トルク制限機能)
- 通信距離(m)
- ノード間距離 100以内
- トポロジー
- ディージーチェーンのみ(イーサネット用のハブは使用不可)
- 通信媒体
- カテゴリ5以上(アルミテープと編組の二重遮へいシールドケーブルを推奨)
- メールボックス(CoE)
- エマージェンシーメッセージ、SDOリクエスト、SDOレスポンス、SDOインフォメーション(位置制御ユニットの通信制御と、スレーブ機器のパラメータ転送に使用)
- 指令出力最高速度(Mpps)
- 104(パルス単位換算時の速度指令最大値)
- 単位倍率
- ×1、×10、×100、×1000、×10000
- 電子ギア比
- (ユニットVer.1.1 以前)1/1～1048576/1048576、(ユニットVer.1.3 以降)1/1～4294967295/4294967295
- 物理層
- 100BASE-TX(IEEE802.3)
